Conception d'une application 3D pour le pilotage d'un bras robot
L'objectif de ce projets était de réaliser une application sur PC de bureau permettant de piloter un bras robot directement à partir d'une interface graphique simplifiée. Le pilotage est assisté de manière à limiter les mouvements du robot à une zone définie.
Le bras robot de type LYNX possède 5 mouvements articulés, actionnés avec des servomoteurs. Ces derniers sont pilotés par des signaux PWM générés sur une carte OLIMEX LPC-E2124.
La liaison avec le PC est réalisée via une liaison USB émulant un port série. La carte LPC-E2124 gère des ordres de mouvement axe par axe provenant du port série, elle est également capable de renvoyer des informations.
Coté PC, l'utilisateur agit avec la souris sur une représentation 3D du robot qui reprend l'architecture et les contraintes réelles du bras robot.
L'application pilote (C#) et les codes embarqués ont été conçus et réalisés au lr2i. Autant matériel pédagogique qu'outil de recherche technologique, cette manipulation permet une mise en pratique de l'enseignement dans l'option système embarqué de 3° année d'ingénieurs 3il.
Pour plus d'informations, contactez M. Hervé Gaudin